割炬在切割過程中的運(yùn)動可分解為，表征相貫線弧坐標(biāo)S的變化，繞被切管軸線Z軸的轉(zhuǎn)動;表征了相貫線Z坐標(biāo)的變化,沿被切管軸線Z軸的移動;表征了切割角ω的變化，繞垂直數(shù)控切管機(jī)一次完成多次搭接相貫坡口切割的方法33紙面的T軸的轉(zhuǎn)動(T軸垂直于Z軸)三種。在所改造的日本數(shù)控切管機(jī)中,三個分運(yùn)動都是由直流伺服電動機(jī)控制完成的。

      誤差控制

      數(shù)控切管機(jī) 過程實(shí)際上是脈沖進(jìn)行的，兩點(diǎn)之間以直線代替弧線的過程。

      這樣切割一周大約900點(diǎn)，分點(diǎn)數(shù)目決定了直線與弧線的逼近程度，本切割機(jī)切割管徑1000mm，已有足夠工程精度。從理論上說，分點(diǎn)數(shù)目越多越逼近于弧線。但分點(diǎn)數(shù)目增加無疑對硬件的存儲能力有了更高的要求,還增加了計(jì)算量。分點(diǎn)數(shù)目過大是無意義的。但分點(diǎn)數(shù)目過小，又滿足不了工程所要求的精度。而解決這一矛盾的有效辦法就是，根據(jù)預(yù)定分點(diǎn)數(shù)目，確定初始分點(diǎn)間隔，對每一分點(diǎn)進(jìn)行直線與弧線的逼近程度控制，即誤差控制。如對相鄰兩點(diǎn)弧線中點(diǎn)到直線段的垂直距離作誤差控制條件，如控制在0. 005mm 之內(nèi)。不滿足誤差條件，則在局部適當(dāng)調(diào)整分點(diǎn)間隔,直至滿足誤差控制條件，而后又恢復(fù)初始分點(diǎn)間隔，并繼續(xù)進(jìn)行誤差控制。

      特殊點(diǎn)的處理

      按數(shù)控切管機(jī)的操作規(guī)程，切割開始時割炬中心應(yīng)對準(zhǔn)被切管內(nèi)壁的起始點(diǎn)，且割炬是由垂直于被切管軸線的位置偏轉(zhuǎn)到初始點(diǎn)的切割角位置。切割角的變化量比較大,可達(dá)幾十度(如大于12°) 時，轉(zhuǎn)變成的電樞電壓脈沖數(shù)太大，以致系統(tǒng)下載驅(qū)動數(shù)據(jù)時產(chǎn)生溢出，致使讀取的脈沖數(shù)發(fā)生錯誤不能正確地進(jìn)行切割。因此，在初始點(diǎn)處將切割角的一次轉(zhuǎn)變變?yōu)槎啻无D(zhuǎn)變,可解決這一問題。